Деревня Есаулово расположена в 14 км от города Талдом, в восточном направлении
Относится к сельскому поселению Ермолинское
На юго-востоке к деревне примыкает д. Кунилово. Ближайшие крупнейшие населенные пункты: пгт Северный (7 км на запад), деревни Юркино (9 км на запад), Ермолино (9 км на северо-восток). Рядом находятся: деревни Калинкино (1 км на юго-запад), Ельцыново (1 км на северо-запад), Дмитровка (1 км на север), Лютиково (2 км на северо-запад), Костенево (2 км на юго-восток)
По данным последней переписи в деревне зарегистрированы 19 жителей (11 мужчин, 8 женщин)
Высота над уровнем моря 139 м.
Координаты: 56°44΄2˝С.Ш. 37°44΄31˝В.Д.
Код ОКТМО: 46654410156
Код ОКАТО: 46254828007
Код КЛАДР: 5003500005400