Деревня Степаньково расположена в 30 км от города Щелково, в северо-восточном направлении
Относится к городскому поселению Фряново
Ближайшие крупнейшие населенные пункты: с. Петровское (6 км на юго-запад), деревни Головино (7 км на восток), Булаково (7 км на северо-восток). Рядом находятся: деревни Костыши (3 км на юго-восток), Маврино (4 км на восток), Малые Жеребцы (4 км на юг), п. Огудневского лесничества (4 км на юго-восток)
По данным последней переписи в деревне зарегистрировано 3 жителя (2 мужчины, 1 женщина)
Высота над уровнем моря 197 м.
Координаты: 56°7΄52˝С.Ш. 38°17΄52˝В.Д.
Код ОКТМО: 46659163216
Код ОКАТО: 46259804007
Код КЛАДР: 5004000008900