Усадьба Ясенево располагается в одном из самых живописных мест Битцевского парка. Благодаря красивым видам и большому количеству различных животных близ лежащих лесах этот дом был излюбленным местом отдыха русских царей и князей.
Ясенево один из самых древних населенных пунктов Подмосковья. Первое упоминание о нем датируется 13 веком. До конца 16 века часть земель принадлежала потомкам Калиты, в том числе царю Ивану Грозному.
В 1727 году Ясенево переходит внуку тестя Петра I Ф.А. Лопухину. Он возводит в имении один из первых усадебных парадных дворов в России. Двухэтажный господский дом с башней, направленной на север и юг (что было не типично для построек того времени). Само здание было выполнено в стиле барокко, окна обрамлены нарядными наличниками. Большая парадная лестница вела прямо на второй этаж здания, где обычно встречали гостей.
Два флигеля, соединенные оградой, выполнены в схожем, но более сдержанном стиле: центральные части рустованы, порталы дверей и окон украшены «луковицами» с замковыми камнями. Рядом был разбит липовый парк с двумя прудами. Предполагают, что автором проекта усадебного ансамбля был главный московский архитектор 1730-х годов И. Ф. Мичурин. Спустя почти 20 лет на место старой Знаменской церкви появляется храм Петра и Павла.
В начале 19 века усадьба переходит роду Гагариных (родственники Пушкиных). При них усадьбу перестраивают: флигеля дополнили мезонинами и классицистическими портиками с колоннами. В то время хозяйство в Ясенево нередко посещали видные князья, дворяне, в том числе родители Льва Николаевича Толстого. Они венчались в храме Петра и Павла.
После Революции дом был заброшен. После пожара здание было очень сильно разрушено, восстановить его удалось только 1970-е. Бельведер при реконструкции не был воссоздан, так как ошибочно считался новоделом. В 2007 году были проведены поверхностные реставрационные работы, внутри здание пустует. Утраченные парковые пруды были устроены заново в 1980-х годах.
Сейчас в усадьбе Ясенево сохранился главный дом с флигелями, конюшня, липовый парк с двумя прудами, Петропавловская церковь.
