Деревня Еськино расположена в 21 км от города Серпухов, в юго-восточном направлении
Относится к сельскому поселению Липицкое
На юго-востоке к деревне примыкает д. Аладьино. Ближайшие крупнейшие населенные пункты: деревни Большое Грызлово (2 км на запад), Балково (3 км на север), г. Пущино (5 км на северо-запад). Рядом находятся: деревни Зыбинка (2 км на северо-восток), Алфертищево (2 км на север), Трухачево (3 км на юг), Коптево (3 км на юго-запад), Семеновское (3 км на запад)
По данным переписи 2010 года в деревне зарегистрирован 51 житель (35 мужчин, 16 женщин)
Высота над уровнем моря 195 м.
Координаты: 54°48΄2˝С.Ш. 37°40΄2˝В.Д.
Код ОКТМО: 46651422146
Код ОКАТО: 46251804009
Код КЛАДР: 5003200005700