Деревня Голенищево расположена в 28 км от города Мытищи, в северо-северо-западном направлении
Ранее принадлежала с/п Федоскинское
На юго-западе к деревне примыкает д. Муракино. Ближайшие крупнейшие населенные пункты: деревни Протасово (2 км на юго-восток), Хлябово (3 км на юго-запад), с. Игнатово (3 км на северо-запад). Рядом находятся: деревни Морозово (1 км на север), Большое Ивановское (2 км на юго-запад), Пчелка (3 км на запад), посёлки Лётчик-Испытатель (2 км на запад), 4-й Участок (3 км на запад)
По данным переписи 2010 года в деревне зарегистрирован 21 житель (11 мужчин, 10 женщин)
Высота над уровнем моря 213 м.
Координаты: 56°9΄7˝С.Ш. 37°34΄44˝В.Д.
Код ОКТМО: 46746000181
Код ОКАТО: 46234813003
Код КЛАДР: 5001900001800
До этой деревни
остановка Большое Ивановское (1 800 метров)
Икша - 19 км на автобусе 47
Морозки - 14 км на автобусе 47